「はやぶさ」　カプセル分離の精度 - つれづれなる技術屋日記

「はやぶさ」が、13日深夜に帰還した。ネットで色々見ようとしたけど、結局は断片的なシーンを見ることができた程度。そうこうしているうちに、午前1時のNHKニュースを見て感激した。

で、昨日一昨日から気にしだしたのが、カプセル分離→カプセル着地の精度。備忘禄のつもりで書いておく。（間違いあったら修正予定。）

まず、オーストラリアのウメーラ砂漠でのカプセルは、予想地点から1キロ位しか離れていなかった。

はやぶさとカプセルの分離は、7万キロメートル上空。ちなみに以下では、姿勢制御に関して細かいことまで分かるので便利。

NASA深宇宙局網等の協力を得ながら天空上のはやぶさの位置が分かり、着陸10日前に、（着陸時点での）ウメーラ砂漠に向けて軌道修正。地球の自転なども考えながら、算出した値を元に軌道を修正したことになる。

そこまではある程度予想がついたんだけど、それは「はやぶさ」の軌道であって、カプセルの発射方向とは限らない。極端な話だけど、軍艦はまっすぐ南などに向いてても、砲門が右何度とか仰角何度とかに向ければ船の方向とは違う所に発射される。

色々調べたけど、はやり「はやぶさ」の場合は中心線上にカプセルやカプセルとの分離装置を設けているみたい（気がする）。つまり、「はやぶさ」の進行延長線上に、カプセルも向かう事になる。丁度、冬のスポーツカーリングみたいな感じか。

そのためとしては、”ジャイロ”位しか思いつかない。はやぶさ自体に何カ所か受信装置なりを設けても、さほど大きくはないので、精度が出ないだろう。

「ジャイロって、故障してなかったけ？」と思ってたり聞いたような気がしたけど、以下に、どうにか動いてたとの記載。

メモリ系もそうだけど、結構反転が起きてたみたいだ。自分が情報系とかシステム工学系なせいか、この類の克服の方が、結構興味ある。（もちろん、この類の話では結構多いし、JAXAさんの前に聞いた話でもこのジャンルの話はあった。ただ、「はやぶさ」でどの程度だったかとか、その対応が面白そう。）

ちなみに、誤差というと変だけど、7万キロメートル地点での到達予測との差が1キロメートル。atan(1/70000)を計算してみた。単位は度、また少数以下は3桁にした。

8.185E-4

これって、角度での度の下の秒のオーダー。誘導のTCMや軌道計算の精度もそうだけど、そもそものジャイロなどを含めた姿勢制御の精度の高さを感じた。

ほんと、はやぶさは我々に色んな事を教えてくれる、教えてもらえそうなネタが多くて今後も楽しみだ。